Depuis plus d’un mois maintenant je cherche à résoudre un gros problème sur le robot: il oscille tout le temps et reste difficilement dirigeable.

Une sphère n’est absolument pas contrôlable au niveau des oscillations (mouvement de rotations et autres); Voir dessin:

shere-schema
Schéma oscillations sphère

Ma première idée était de contrôler les mouvement du corps interne en utilisant des gyroscopes motorisés. Le principe est un peu complexe à saisir. Mais dans l’idée ils auraient contrés les mouvements d’oscillations du robot.

Exemple de gyroscope

Mais cette idée est trop compliquée à mettre en place. Gardons à l’esprit: plus c’est simple mieux c’est.

J’ai donc commencé à faire des test. Le plus concluant fut un poids en bas de la sphère. En effet c’est un problème sur mon prototype: le centre de gravité est trop haut. Il me faut donc le descendre!

Maintenant comment réaliser un poids dont la forme épouse la forme de la sphère? Restons simple encore une fois, une boîte imprimée en 3d rempli de sable fera l’affaire!

D’après les tests le poids doit faire 1kg.
Il ne reste plus qu’à modéliser cette boite. Merci d’avoir lu jusqu’ici, je vous retrouve plus tard pour modéliser cette boite.

Problème d’oscillations
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